Bánh răng trụ là loại bánh răng được sử dụng phổ biến nhất. Chúng có đặc điểm là các răng vuông góc với mặt bánh răng. Bánh răng trụ là loại phổ biến nhất và thường có giá thành thấp nhất. Hình dạng hình học cơ bản của bánh răng trụ được thể hiện trong hình dưới đây.